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大石桥无人机飞控系统组成及各传感器作用

发布日期:2019-09-14 03:53   来源:未知   阅读:

  西安蓝悦航天科技有限公司是一家致力于单旋翼油动无人机、无人机飞行控制系统、数据传输系统、航空发动机等设计、研发、制造、培训及销售的高科技型企业。公司拥有多项专利。通过持续的研发创新、作业实践及市场探索,我们的无人直升机飞控稳定可靠性高,可以适配国内绝大多数的无人直升机,并建立了公司独立的完整的无人直升机培训系统。

  结合无人直升机飞控系统的测试需求,测试平台采用公司经过工程实践过的测试信息化系统设计,测试平台分为控制管理、测试资源、信号调理和被测对象四个部分,其原理如下图所示。

  1) 数据管理系统:数据管理系统分为物理物理服务器(硬件)和逻辑服务器(软件)。物理物理服务器为配置、性能较高的专用计算机。逻辑服务器为SQL、MySQL等数据库软件。承载在服务器上的测试信息系统管理软件(以下简称系统管理软件)可以通过服务器访问后台数据库,不同的用户权限对应不同的数据资源和功能。

  并且每一次飞行的曲线都不一致。而使用RTK技术时,航线厘米宽度的区域,与GPS相比,RTK基本等于是直线飞行,弯曲的幅度很小,因此效果将更均匀可控。植保无人机:在一些垄间距较大的田间作业时,如发生的偏移较大,甚至可能产生作物本身大部分漏喷和土地污染等次生危害,总而言之,RTK通过大幅提高定位精度来拓宽技术的应用场景。在未来的农田里,RTK也会有更多产生作用的地方。它将融入作物生长的每一个阶段,帮助我们实时获取农田中任意位置的时间和空间信息,再搭配对应的设备,实现定时、定点、定量的化肥投放,取得***的经济效益和环境效益。除了植保作业外,高精度的实时定位还可以协助农村土地测量、确权和提供其他农田中的无人自动化设备高精度导航与数据服务。

  2) 试验网络:试验网络的物理设备包括交换机、路由器、硬件防火墙、网卡、网线,协议层包括TCP/IP、FTP等。试验网络传输配置文件,在实时仿真时用于传输控制指令和交换实时数据以及用于系统时钟同步的时钟同步网络。800~1000元级别的机型,一般还是可以依靠IMU单元来实现悬停,精度和稳定度则更差一些;至于更入门的机型——就只能靠你灵巧的双手来稳住了。无人机得知道自己在三维空间里的坐标,也就是知道自己在哪儿,才能找到需要悬停的位置,而这个坐标是靠GPS、气压计或者是超声波传感器、摄像头来实现的。GPS就很好理解了,大家都用过手机的GPS导航,无人机也一样,可以方便地通过GPS读数来了解自己所处的水平坐标。除了水平坐标,还需要一个高度值才能确定无人机悬停的位置。虽然GPS也可以读取高度参数,但数据刷新率不够理想,可能会导致无人机高度掉落,所以现在专业无人机一般都采用气压计来读取高度参数(原理很简单,大气压是随高度变化而变化的)。

  3) 试验主控平台:试验主控平台是采用客户端-查询端的架构实现,其架构原理如下图所示。其硬件为一台.联网计算机,软件为第三方管理软件(如ERP等),可以通过服务器访问后台数据库,不同的用户权限对应不同的数据资源和功能。但该解决方案不具有可扩展性,而局限于在局域网使用。典型的情况是每个机器人启动自己的ROS主控节点,如果用户将自己的ROS网络设置配置为使用机器人正在运行的同一ROS主控,则用户可以从他们的工作站控制机器人。这种标准方法本身不允许通过互联网控制机器人,因为机器人通常没有公共IP地址。在某些情况下可以考虑在NAT后面使用端口转发,但在其他情况下可能无法实现,例如通过3G/4G进行连接。一种可能的解决方案如图1(b)所示,是对所有机器人使用一个ROS主节点,主节点在具有互联网公共IP地址的中央服务器上运行。所有用户都将连接到相同的ROS主控器,并通过发布和订阅它们的主题和服务来访问任何一台机器人。然而这个解决方法也有几项局限。49490金虎六肖稳中二肖

  4) 控制管理,飞控系统的试验主控平台和数据库服务器通过网络交换机接入试验网络,试验主控平台采用高性能计算机,主要用于编辑参数配置文件、测试流程文件等测试、仿真时所需的各种配置文件并下发给各个子系统,在试验的过程中对测试监控系统、实时仿真系统等子系统的试验数据进行监控,以及收集试验完成后的各种数据,同时可以对数据库服务器进行管理。

  5) 测试资源,测试资源是指用于仿真测试时所需的信号采集设备、信号仿真设备、电源等硬件和测试软件。在用户应用程序中实现Websocket客户端。-ROSBridge基于Websocket协议,而ROSlink可以使用任何传输层协议(TCP,UDP和Websockets)来实现。在本文中,我们使用UDP和Websockets接口来实现ROSlink。-ROSlink不像以前的研究那样依赖于ROSBridge,而是在ROS和非ROS用户之间定义自己的通信协议。还记得在去年中国阅兵式现的由3种型号11架无人机组成的无人机方队吗?对于当时为何无人机采用卡车装载而不是以飞在空中的形式进行展示,专家给出的解释是“无人机自主飞行需要专业人员进行地面操控,而无线电信号比较容易扰,且编队飞行距离太近,因此实现难度较高”。

  测试适配器,用于对测试资源不能直接采集或不能直接仿真的信号进行信号放大或衰减,0820香港九龙官网,以及控制测试资源到被测系统之间的通道路由关系、线缆转接等部分。